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多移動機械臂協同作業研究與系統設計

添加時間:2021/08/04 來源:未知 作者:樂楓
多機器人系統在均衡負載、降低成本、提高容錯性能以及魯棒性方面 有更大的潛在優勢,而且當多個機器人以一定的隊形行進并協同工作時,它可 以帶來的很多好處是單機器人無法超越的。因此對多機器人協同作業問題的研 究具有重要意義。
以下為本篇論文正文:

  摘 要

  隨著人類在科學技術上的發展,單個機器人在很多方面的能力都得到了巨 大的提升,包括系統性能、安全性、容錯性和對任務的執行效率等。但是單個 機器人在執行更復雜、更高效、更并行的任務時卻無法勝任,相較于單個機器 人而言,多機器人系統在均衡負載、降低成本、提高容錯性能以及魯棒性方面 有更大的潛在優勢,而且當多個機器人以一定的隊形行進并協同工作時,它可 以帶來的很多好處是單機器人無法超越的。因此對多機器人協同作業問題的研 究具有重要意義。

  本文針對多移動機械臂協同作業系統搬運目標物體的問題展開研究,并對 其進行系統設計,主要做了以下幾方面工作:

  首先,研究基于位置約束的多移動機械臂協同作業平臺的搭建,研究協同 作業系統的總體方案設計,對移動機械臂、核心控制板以及運輸平臺等多個部 分進行設計,并針對控制實驗平臺執行作業任務的軟件系統環境進行編寫,完 成一個具有成本低、接口開放、可移植和可擴展等優點的可靠的嵌入式多移動 機械臂協同作業平臺的搭建 .

  其次,對多移動機械臂協同作業領域的研究提出一種新的方法,將放置在 機械臂和運輸平臺之間,使用力傳感器進行力約束的傳統控制問題轉化成使用 放置在運輸平臺四個角上的柔性抓取點充當位置傳感器的位置約束問題。通過 移動機器人軌跡跟蹤和多移動機器人主從式編隊控制相結合的方法對協同作業 問題進行研究,在實現軌跡跟蹤的基礎上增加了協同作業隊形的穩定性,保證 任務的順利執行。其中通過公式推導及仿真分析對提出的協同控制律進行驗證, 驗證所設計協同控制律的穩定性和有效性。

  最后,對多移動機械臂協同作業系統進行實驗研究,針對上位機監控組態 軟件中的兩種運行模式進行驗證,并對實驗結果進行分析,通過完成多移動機 械臂對目標物體的協同抓舉以及搬運等實驗,驗證所搭建實驗平臺軟件和硬件 的可行性以及控制算法的有效性。

  關鍵詞 多移動機械臂;嵌入式平臺;協同作業;位置約束;系統設計

Abstract

  With the development of science and technology, the ability of a single robot has been greatly improved in many aspects, including system performance, security, fault tolerance and task execution efficiency. However, a single robot is not competent for more complex, more efficient and parallel tasks. Compared with a single robot, multi-robot system has a greater potential advantage in balancing load, reducing cost, improving fault tolerance and robustness. Moreover, when multiple robots move in a certain formation and work together, many advantages can be brought by single robot Robots can't go beyond. Therefore, it is of great significance to study the cooperative operation of multiple robots.

  This paper studies the problem of moving target objects in the cooperative operation system of multiple mobile manipulators, and designs the system, and mainly does the:

  Firstly, the paper studies the construction of the cooperative work platform of multiple mobile manipulators based on position constraints, studies the overall scheme design of the cooperative operation system, designs the mobile manipulator, the core control board and the transportation platform, and compiles the software system environment for the control experiment platform to perform the task, and completes a low cost, open interface and movable software environment The construction of a reliable embedded multiple mobile manipulators cooperative working platform with advantages of planting and scalability.

  Secondly, a new method is proposed for the research of cooperative operation of multiple mobile manipulators. The traditional control problem of force constraint between the manipulator and the transport platform is transformed into the position constraint problem of using flexible grab points placed on four corners of the transport platform as position sensor. The problem of cooperative operation is studied by combining the track tracking of mobile robot and the master-slave formation control of multiple mobile robots. On the basis of track tracking, the stability of the formation of cooperative operation is increased, and the task can be smoothly executed. The proposed cooperative control law is verified by formula derivation and simulation analysis, and the stability and effectiveness of the proposed cooperative control law are verified.

  Finally, the experiment research on the cooperative operation system of multiple mobile manipulators is carried out. The two operation modes in the upper computer monitoring configuration software are verified. The experimental results are analyzed. Through the experiments of multiple mobile manipulators to the target object, the feasibility of the software and hardware of the platform and the effectiveness of the control algorithm are verified.

  Keywords Multiple mobile manipulators, Embedded platform, Cooperative operation, Position constraint, System design

多移動機械臂

目 錄

  第 1 章 緒論

  1.1 課題來源與研究的目的意義

  本課題來源于黑龍江省自然基金項目。 在對機器人技術的研究過程中,人們通過對大自然的觀察,發現自然界的 生物種群會通過個體相互之間或區域之間的交流合作來完成因為單個生物能力 不足而無法完成的一些特定任務[1],如蟻群搬運食物,大雁遷徙等。受到這類自 然現象的啟發,研究人員開始研究多機器人系統。 在最近幾年,社會的發展進步帶來的是很多工作任務變得更加復雜,生產 中對工作精度的要求也越來越高,單個固定基座的機械臂已經不能滿足部分工 作任務的要求,由此研究人員將多移動機器人和機械臂結合起來組成了多移動 機械臂。擴展了機器人的操作空間,使人們可以在大空間或遠距離的地方對其 進行操作[2]. 想要搬運一個大型物體的時候,我們會想到尋求他人幫助,一起合作將物 體移動搬運到指定位置,以減輕每個人的負擔,而多移動機械臂協同作業系統 的出現正好符合這樣的思想,它既實現了移動機器人的靈活性又滿足了多固定 基座機械臂系統的高效性

  基于以上情況,多移動機械臂的協同作業問題逐漸成為了全世界最為廣泛 研究的熱點問題之一,受到國內外研究人員的關注[4-7].多移動機械臂協同作業 系統可以應用的范圍十分廣闊,其中包括:軍事活動、自動化倉儲物流、輔助 人類完成災后搜索和救援[8]、自動生產線等。 多機器人問題的出現極大地引起了人們的興趣,多個機器人通過協調協作, 可以解決更多的實際問題,拓寬應用的范圍。與單個機器人系統相比,多機器 人協同作業系統在許多方面都具備更多優點[9,10],優點主要體現在以下幾方面:

 。1) 機器人通過相互之間的協調合作能夠更好地處理單個機器人沒辦法完 成的工作,而且多機器人在系統性能上的表現要比單個機器人系統的表現能力 好的多,多機器人可以通過數據信息的共享以及相互之間的合作來提高它們的 能力,從而彌補單機器人無法勝任復雜任務的缺點,有利于提高整個系統的容 錯能力和魯棒性等

 。2) 多機器人系統可以把一個任務分解成為多個子任務,使用分布式的方式對任務進行處理,從而提高機器人對各部分任務的執行速度,節省時間,提高 任務完成效率;

 。3) 多機器人系統相較于單機器人系統而言,人們可以通過使用加入其他機 器人的方法來滿足想要對整個系統的某方面性能進行改善升級的需要,讓加入 的機器人完成想要新添加的功能,不需要對整個系統進行大的改造和調整,可 以達到降低改造成本的目的[12,13]. 除此之外,多機器人在對外界環境的感知方面也比單個機器人更加靈活, 感知范圍更加廣泛。 隨著現代科學技術的發展以及機器人技術的日漸成熟,機器人極大地提高 了人類的生產效率以及生活水平。同時伴隨著科技的高效持續發展,機器人已 經在各行各業得到了廣泛的應用,特別是《中國制造 2025》的提出,明確將機 器人列入十大要重點推動突破的領域之一,這一政策的規劃落地更加深度的加 快了機器人相關技術的發展。

  1.2 多機器人協同作業研究現狀

  協同作業問題在多智能體系統研究中一直是個熱點問題,該研究方向本身 在現實生活中就具有很高的應用價值。直到現在為止,國內外許多的專家學者 不斷地在該領域進行研究探索,在理論創新和實踐應用中都取得了不少成果, 國外的研究相對較早,領先于國內剛剛起步的發展水平。

 。1) 多機器人足球比賽研究現狀

  國內外有著眾多和多機器人相關的比賽,例如足球比賽項目。機器人足球 賽又被稱為機器人足球世界杯,簡稱為RoboCup.于1996年在韓國舉辦了第一 次比賽,由7個國家的高;蛘呖蒲性核沙霾⒔M建了23支隊伍參加了那次的足 球世界杯。此后,國際機器人足球聯合會在1997年成立,從此機器人足球世界 杯賽制被確定下來,時間定為每年舉辦一次[14].同時,RoboCup經過20多年的 發展,到現在已經由最初的20多支隊伍發展到有80多個國家多達300多支隊伍參 加到比賽中,為多智能體系統的研究提供了一個良好的實驗平臺[15]. 王建國等人[16]針對機器人足球比賽中的中型四人組機器人比賽,提出了一 種使用動態權值的投票機制,同時將其與Q學習方法相結合應用到對角色分配問 題的研究中,通過仿真驗證,解決了原有投票機制下角色分配導致系統反應不 靈敏的問題。

  機器人足球比賽吸引了世界各地民眾的關注,是一項擁有著極大魅力的娛樂比賽活動。在使得越來越多的人對機器人比賽項目變得感興趣的同時也極大 的促進了研究人員在多機器人協調控制領域的發展,完美的將科技創新與娛樂 有機結合起來,引起了社會廣泛的重視。

 。2) 多機器人協同裝配研究現狀

  使用多機器人協同作業的現象在工廠車間中已經變得非常普遍,除了使用 機器人的潛在優勢外,在工業裝配中使用機器人的挑戰也是巨大的[17]. 中國科學院沈陽自動化研究所建造了一個多機器人協作裝配系統 MRCAS(Multi-Robot Cooperative Assembly System),這個系統將集中式和分布式 的方法有機的結合在一起,形成了一種分層化的體系結構。該系統有著自動建 模分解、人機界面友好等多個特點,通過合作的方式將工作任務進行合理搭配, 可以實現自主編隊和避障、隊形變換等功能,同時通過互聯網絡對群體機器人 進行遠程操作也實現了多機器人協作裝配工件的功能

  2006年浙江大學的董煬斌分析了任務對多機器人協調合作的相關約束,定 義設計了分配和選擇任務的三條規則、四條策略,提出了平衡和平衡原理的多 機器人協作模型,為解決多機器人協同作業問題提供了一條新思路[19].鄭逸凡等人[20]建立了人機共同作業的資源約束U形裝配線平衡問題(Resource constraint U-shaped assembly line balancing problem with man-robot cooperation, RCUALBP_MRC)模型,提出了一種用于求解RCUALBP_MRC的基于交叉熵(CE) 方法與遺傳算法(GA)的協同進化算法,利用兩種算法的操作進行協同搜索,實 現了算法性能的提升。

 。3) 多機器人協同焊接研究現狀

  除了機器人協同裝配作業外,在生產生活中多機器人協同焊接也是必不可 少的,機器人通過協調合作基本可以滿足大部分焊接的任務,然而對于一些相 對復雜的焊縫焊接作業,譬如對待焊件的屬性或者焊縫的形態有較高要求時, 可能會出現機器人難以完成的現象。因此,針對多機器人協同焊接作業的研究 也仍在繼續[21-23]. 文獻[24]研究了多協同焊接機器人的設計、動力學建模和滑?刂。 MWRMs (multiple cooperative welding robot manipulators)可以處理單個機械臂很難完成的復雜任務。針對具有非線性和未知干擾的多壁磁阻電機系統,設計了 一種非奇異終端滑?刂撇呗。 肖珺和張廣軍[25]等人用 KUKA 機械臂當作主操作手,用 Motoman 機械臂當 作副操作手,采用主從式協調控制的方法對雙機器人進行控制,優化了協調控 制算法,其中使用了網絡通信技術和集散控制策略實現了對兩個不同型號的機 器人進行遠程控制和監控。

  2013 年甘亞輝等人[26]對多協作機器人系統之間存在的具有特殊性的關鍵問 題進行了研究,如運動協調、通訊控制等問題。并且針對存在的問題提出了解 決方法,利用主從式分布控制的方式構建出來了雙機器人協作系統。在雙機器 人模型中,首先根據操作的對象將系統的運動學模型建立起來,然后規劃出主 機械臂的運動軌跡,相應的再根據主機械臂的軌跡規劃出從機械臂的運動軌跡。

  通過操作對象將兩個機械臂的末端執行器的運動軌跡耦合在一起,完成雙機器 人耦合同步控制運動。

  國外研究者對群體機器人的協同作業行為還有許多探索與發現。其中典型 的一類協同作業問題是研究有關多機器人協同搬運物體的方式,最經典的方法 是"推箱子"的搬運方式。

  學者們針對機器人推箱問題[27-30]對多移動機器人協同作業進行了研究。Seiji Yamada[27]等提出一種無需顯示通訊的多機器人推箱動作選擇方法,根據不同的 情況改變適當的行為,以適應動態的環境,最后在四個真實的移動機器人上實 現了他們提出的方法,并在動態環境中進行了各種實驗,結果表明,這種方法 對于多機器人自適應推箱設計具有一定的應用前景。Gyuho Eoh[28]等提出了推拉 式編隊的控制方法,用于協同搬運超重的物體,它依賴于推拉的行為,推的機 器人在后面推物體,拉的機器人在前面拉,實現了比直線隊形更穩定的控制。 Sungwon Moon[29]等提出了一種分散式協同控制算法,主要由機器人逼近、對齊 和推動三種行為組成。K. S. Hwang[30]團隊為了提高強化學習效率,提出了一種 具有多智能體協作能力的自適應狀態聚集學習方法,并將其應用到了機器人的 推箱作業中。

  除此之外,研究人員也使用了許多不同的方法對協同運輸問題進行了廣泛 地研究。文獻[31-32]分別針對在未知靜態環境下和在動態工作環境中多移動機 器人群體的任務分配體系結構進行了研究。Terry Huntsberger[33]等研究了在火星 上工作的多個機器人密切協調的移動和操作任務,用來完成科學的數據采集工 作。Amer 等[34]開發了一種簡單而實用、高效的控制方案,使機械臂能夠合作操 控柔性物體。

  同時,研究了兩個機械臂剛性地抓住柔性物體,并且能夠以使柔 性物體沿著預定軌跡移動的方式產生力/力矩的問題,提出了一種滑?刂坡,它對模型的缺陷和不確定性具有魯棒性。文獻[35]在存在不必要的參數和建模不 確定性以及外部干擾的情況下,研究了多機器人協同系統中位置與內力同時控 制的復雜問題,提出了一種分散自適應混合智能控制方案。利用 Lyapunov 穩定 性方法,證明了該控制器在上述不確定性強度變化的情況下是魯棒的。在此條 件下,位置誤差和內力誤差均漸近收斂于零。在文獻[36]中,設計了一個滑? 制的雙臂機器人系統。這種多臂協作機器人通常用于危險情況下,如放射性材 料運輸、爆炸物處理和工業應用,Nurkan 等人以安全裝卸、運輸及軌道實現為 目的,開發一種高性能、魯棒、無抖振的滑?刂破鳎⊿MC)。Daniel J. Stilwel[37] 等提出一種基于經驗的啟發式規劃策略,使得整個運輸過程更合理、更有效。 文獻[38]中,研究人員根據螞蟻集體運輸復雜不規則物體的行為,研究了一種簡 單的分散策略實現了將復雜形狀的物體運送到目標位置。

  文獻[39]研究了一類無 人地面車輛的協調運輸問題,將地面車輛分為主車和從車兩類,讓主車沿著理 想軌跡移動。然后,讓從車進入主車包圍的區域,與主車一起移動,使用提出 的兩步走的策略來解決這個問題。Alonso Mora 等人[40]將控制器劃分為高級控制 器和低級控制器,利用了軟物體操縱過程中的可變形性實現多個移動機械臂的 協同控制。Chen 等人[41]提出了一種使用大量體積遠小于被搬運物體的移動機器 人將大物體運送到目標位置的策略。機器人只在目標視線被物體遮擋的位置推 動物體。這種策略是完全分散的,既不需要相互之間的通信,也不需要具體的 操作機制,證明了它可以在平面環境中運輸任何凸面的物體。Wang 等[42]提出了 一種新的多機器人操作算法,該算法允許大量小型機器人將較大的物體沿期望 軌跡移動到目標位置。該算法不需要在機器人之間建立明確的通信網絡。

  相反, 機器人通過感知物體本身的運動來協調動作。結果表明,這種隱含信息足以使 機器人施加的力同步。

  前面所介紹的協同作業控制方法中大多還是使用了力傳感器,而針對無力 傳感器或者力矩傳感器缺失的情況,早在 2007 年,Yohei Kume[43]等就提出了一 種主從式軌跡跟蹤法來解決多移動機械臂協同搬運同一物體的問題。同時,協 同運輸問題不僅應用在了陸地的移動機器人上,還有許多研究人員也對水下機 器人的協同運輸問題進行了深入的研究[44-46]. 同樣,我國針對多機器人協同搬運物體的問題也進行了一系列研究。 早在 1989 年,毛祖鐵就因為單個機器人負荷不動大型重物,獨自完成不了 例如搬運重物的任務,于是利用回轉變換張量的辦法從運動學的角度開始了對 兩個機器人的協調運動問題的研究[47]. 陳衛東等[48]通過對多移動機器人實驗平臺的搭建,完成了平臺的規劃、通 信、協調合作以及控制等方面技術的集成開發,設計了一個可以應用到實際中 的面向復雜任務的多機器人分布式協調系統,最后通過機器人編隊和搬運物料 的實驗對系統進行了展示。 戴朝暉等人[49]提出了一種分散控制技術應用到協同搬運任務中,將協同搬 運問題看作成一種手抓的隊列控制問題,確保在搬運物體的過程中機器人相對 之間抓手的位置保持不變,然后使用在線自適應神經網絡控制器實現手抓隊列 的控制。在文獻[50]中,李志軍等人研究了在多機器人協同搬運同一目標時,考慮時 滯和輸入死區不確定性的單主從遙操作自適應神經網絡控制。提出了一種基于 線性矩陣不等式(LMI)和自適應技術的神經網絡控制策略。所提出的自適應神經 網絡控制方案對運動干擾、參數不確定性、時變時滯和輸入死區具有魯棒性。

  陳杰等人[51]研究了多移動機械臂的分布式控制問題,他們將編隊控制任務 引入到以速度為變量的等式約束中,提出了一種基于分布式優化的運輸控制方 案以及一種尋找最優解的分布式近似梯度算法,通過仿真驗證了所提出的分布 式優化方案和近似算法的有效性。在 2019 年,他們還提出了一種在不假設所有 跟隨者都知道領航者系統矩陣的情況下對領航者信號進行估計的分布式觀測 器,并提出了一種較少利用網絡信息的分布式控制律,該控制律即最少地利用 了網絡的信息、超前信息和外部干擾信息,同時也避免了觀測器增益的計算

  1.3 主要研究內

  容 本文的主要研究內容圍繞著多移動機械臂協同作業控制系統硬件平臺搭 建、軟件實現以及對協同控制律的設計三個方面展開。文章的內容主要分為以下幾個部分:

 。1) 多移動機械臂協同作業系統硬件平臺設計。在這部分內容中,對系統的 總體結構進行規劃,結合系統控制要求,設計嵌入式多移動機械臂協同作業系 統硬件實驗平臺,其中包括對移動機械臂外形結構的設計、核心控制板和運輸 平臺上各硬件部分的選擇和設計。

 。2) 多移動機械臂協同作業系統軟件實現。在這部分內容中,對多移動機械 臂協同作業控制系統軟件平臺的結構進行設計,同時針對該系統對軟件平臺設 計過程進行說明介紹,其中包括對上位機監控組態軟件的設計以及對下位機軟 件中各模塊的設計。

 。3) 以移動機器人運動學模型為基礎,針對現有控制方法中使用放置在機械 臂末端執行器上的力矩傳感器獲取對被運輸物體施加的力的情況,提出了一種 基于位置約束的多移動機械臂協同作業的控制方法,使用軌跡跟蹤控制和主從 式編隊控制相結合的方法設計了協同作業控制律,在實現軌跡跟蹤的基礎上增 加了協同作業隊形的穩定性,從而保證任務的順利執行。最后通過使用李雅普 諾夫函數對公式的推導以及 Simulink 仿真對所設計控制律的穩定性進行驗證。

 。4) 最后,在系統實驗與結果分析這部分內容中,針對搭建的移動機械臂協 同作業系統實驗平臺,對上位機監控組態軟件中的調試模式和自動模式的功能 進行實驗驗證,驗證所搭建實驗平臺軟件和硬件的可行性。同時針對實驗結果 分析所設計控制律的正確性和有效性

  第 2 章 多移動機械臂協同作業系統設計

  2.1 系統總體結構

  2.2 移動機械臂結構設計

  2.3 核心控制板設計

  2.3.1 底層電源驅動板設計

  2.3.2 頂層電路板設計

  2.4 運輸平臺設計

  2.4.1 激光雷達

  2.4.2 位置傳感器

  2.5 本章小結

  第 3 章 基于樹莓派的協同作業系統程序設計

  3.1 系統軟件平臺結構設計

  3.2 上位機監控組態軟件設計

  3.2.1 上位機通信模塊

  3.2.2 數據輸入模塊

  3.2.3 數據發送模塊

  3.2.4 數據存儲模塊

  3.3 下位機程序設計

  3.3.1 樹莓派網絡通信

  3.3.2 激光雷達數據獲取

  位置傳感器數據獲取

  3.4 本章小結

  第 4 章 基于位置約束的多移動機械臂協同作業控制

  4.1 問題描述

  4.2 輪式移動機器人運動學模型

  4.3 位置約束的協同作業控制律設計穩定性分析

  4.5 仿真結果

  4.6 本章小結

  第 5 章 系統實驗與結果分析

  5.1 調試模式實驗

  5.2 自動模式實驗

  5.3 本章小結

總結

  多機器人協同作業在物流倉儲、分揀貨物等場景中有著很廣闊的應用前景, 它們可以通過協調合作完成單個機器人無法完成的復雜任務,F有關于多機器 人協同作業領域的研究還處于計算機仿真階段,缺乏可操作的實驗平臺,而且 很多傳統的控制方法還都是在使用力傳感器的情況下設計的,但是力矩傳感器 又存在著一些缺點,會使得機器人系統的結構變得復雜。 本文以上述問題為研究方向,設計了多移動機械臂協同作業系統,主要工 作有以下幾個方面:

 。2) 軟件設計包括對上位機監控組態軟件(MRCC)和下位機軟件的設計,上 位機監控軟件部分程序主要包括上位機通信模塊、數據輸入模塊、數據發送模 塊和數據存儲模塊;下位機軟件部分針對樹莓派網絡通信、激光雷達和位置傳 感器的數據獲取過程進行了設計,滿足了系統軟件的功能需求。

 。3) 在對協同控制律設計過程中,使用放置在運輸平臺四個角上的柔性抓取 點充當位置傳感器,將傳統控制方法中的力約束問題轉化成了位置約束問題。 通過將軌跡跟蹤控制和主從式控制相結合的方法,使得設計的協同控制律中既 包括每個移動機械臂的位置偏差也包含每個柔性抓取點的位置偏差,控制目標 是實現多移動機械臂協同作業系統對其參考軌跡的漸近跟蹤并實現每個柔性抓 取點的對"零平衡"點位置的跟蹤,通過穩定性分析和仿真結果,證明了設計 方法的可行性。

 。4) 針對搭建的協同作業系統的調試模式和自動模式分別進行了實驗,通過 實驗驗證了系統軟件和硬件的可行性以及所設計協同控制律的有效性。

  對于本文所提出設計的系統,仍有可以繼續研究的地方:

  首先,針對本文所做的兩組實驗,只是驗證了沿直線行走和轉彎情況下的 協同作業任務,情況比較特殊,僅初步驗證了所搭建協同作業系統的可行性, 之后的工作可以選擇更具一般性的協同作業路徑,或者通過改變被運輸物體的 重量,以及在具有擾動等情況下進行實驗,從而更進一步的驗證實驗平臺的可 行性以及所設計協同作業控制律的有效性。

  其次,在多移動機械臂協同作業過程中,可以使用成熟的 SLAM 算法對周 圍環境建圖規劃出系統運行的參考軌跡,但由于激光雷達放置在運輸平臺下方, 掃描過程中會被各移動機械臂遮擋,造成建圖不完整的情況,后續可以針對激 光雷達 SLAM 建圖進行實時路徑規劃以及被機器人遮擋的外部區域地圖融合做 進一步的研究。

致謝

  研究生兩年半的生活轉瞬即逝,雖然研究生生活和本科生活相比更加忙碌 枯燥,少了很多本科時的娛樂活動,但是在這兩年多的時間里也讓我受益匪淺, 這期間我認識了很多高水平的老師,增長了見識的同時掌握了許多以前不懂不 會的專業知識,積累了做實際項目的經驗,最重要的是提高了獨自思考和解決 問題的能力。

  正是因這段經歷,才讓我在今年秋招時可以順利找到心儀的工作,如果沒 有讀研,我一定不會取得今天這樣的成績。而這些成績更離不開各位老師對我 的諄諄教會和同學朋友們對我的幫助,在這里我首先要感謝我的導師尤波教授, 尤老師有著豐富的指導學生的經驗,無論在學術上還是工程上都有著自己獨到 的見解,每次開會時都會一針見血地提出我們的不足之處,督促我們抓緊時間 思考改正,他對科研嚴謹認真的態度深深感染了我們,使得我們想要更好的完 成自己的課題。同時我還要感謝張天勇老師以及孫明曉老師在我學習生活中的 幫助,我論文的完成與這兩位老師的努力是密不可分的,張老師在課題的選擇 設計和研究過程中給我提供了很多思路,當我在論文上有問題請教時更是會耐 心的指導,跟我一起討論,找到最合適的解決問題的辦法,孫老師在我寫論文 的過程中也提供了許多寶貴的意見,精益求精,這才讓我寫出更符合規范的畢 業論文。

  除了老師,我還要感謝閆恒鑫師兄、孫瑞達師兄、王野鶴師弟以及馬龍龍 學弟等人在我課題研究中對我的幫助,沒有你們的幫助我也不會順利的完成我 的項目和論文。最后感謝我的父母親人們對我無條件的支持關心以及鼓勵,你 們就是我永遠的最堅實的后盾,可以隨時?康淖顪嘏母蹫。 在研究生生活接近尾聲之際,我要向各位老師同學表達我最真摯的感謝, 希望老師永遠健康,桃李滿天下!也祝愿師兄弟們在以后的工作中可以順風順 水,都可以成為自己工作崗位中舉足輕重的人物!我會永遠記住這兩年半的時 光,這是我人生中寶貴的財富!

 

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